�Ȍ�(d��o)ʽ5ͨ늴��ySMC����Ԕ��
�ձ�SMC��������y�͚����·�O(sh��)Ӌ�������y�y��(n��i)�����O(sh��)Ӌ������•Դ�ķ�����������•�Ĵ�ʩ�ȡ���Ҫ���O(sh��)Ӌ��������y�ͽ�������y�y��(n��i)�����������䉺����ʹ���ⲿ�����ʩ�����磬���Ӹ��x��������•���ȡ� �ڽ��Ϳ����y�Ĵ����Ⱦ�������y�Ĵ����Ⱦָ�����y�ġ���"����ð"������"����©"���@Щй©�ﲻ�H������ϻ�a(ch��n)Ʒ�����M(f��i)�����Ҍ����h(hu��n)�������Ⱦ���Еr��߀������ˆT�Ă������O(sh��)�䱬ը���¹ʡ���ˣ����ƿ����y���ϽY(ji��)��(g��u)��������͡����ƿ����y���ܷ�Ȍ��� �����y���һ����Ҫ���о��n�}�� Ӌ��C(j��)�ƌW(xu��)��������Փ���Ԅӻ��x���ȸ��¿ƌW(xu��)���g(sh��)�İl(f��)չ�Ƅ��˿����y�İl(f��)չ�����磬�F(xi��n)�����������y�������y�T��λ�������ơ���(sh��)��ͨ���ڿ����y�Č�(sh��)�F(xi��n)�ȡ������y�İl(f��)չҲ�Ƅ��������ƌW(xu��)���g(sh��)�İl(f��)չ�����磬�������g���ϵ��о����������ͽ�����•�������о��������w�����W(xu��)���о��ȡ��S���F(xi��n)���������g(sh��)�İl(f��)չ�������yҲ���_�š����ܺ͸��ɿ��������c�ȸ��ߣ����Ƶ�Ч�������@�������҇��F(xi��n)�������O(sh��)�l(f��)�]����Ҫ�������������I(y��)�Ԅӻ��x����Ӌ��C(j��)�����b��һ��ʹ���I(y��)�^�̿��ƵĹ��ܸ����ƣ����Ƶľ���
�ձ�SMC��������y�͚�����ɺ�ؿ������������{(di��o)��(ji��)�y�Լ�һ���B�Ӽ��M�ɣ����к�ؿ������ĺ��IJ����ǂ�������Ԫ�����ذ����ذ����ԸБ�(y��ng)�܇��h(hu��n)���ضȵ�׃�����a(ch��n)���w�e׃���������{(di��o)��(ji��)�y�yо�a(ch��n)��λ�ƣ��M(j��n)���{(di��o)��(ji��)ɢ������ˮ������׃ɢ������ɢ����������y�O(sh��)���ضȿ����˞��{(di��o)��(ji��)������y�����O(sh��)��Ҫ���Ԅӿ��ƺ��{(di��o)��(ji��)ɢ������ˮ�����Ķ����_(d��)�������҃�(n��i)�ضȵ�Ŀ�ġ��ؿ��yһ�����b��ɢ����ǰ��ͨ�^�Ԅ��{(di��o)��(ji��)��������(sh��)�F(xi��n)������Ҫ���Ҝء��ؿ��y�ж�ͨ�ؿ��y����ͨ�ؿ��y֮�֡���ͨ�ؿ��y��Ҫ���ڎ��п�Խ�ܵĆι�ϵ�y(t��ng)�������ϵ��(sh��)������0��100���ķ�����(n��i)׃�ӣ������{(di��o)��(ji��)��ش󣬵��r����^�F���Y(ji��)��(g��u)�^��(f��)�s����ͨ�ؿ��y�е������p��ϵ�y(t��ng)���е����چι�ϵ�y(t��ng)�������p��ϵ�y(t��ng)�Ķ�ͨ�ؿ��y�����^�����چι�ϵ�y(t��ng)�������^С���ؿ��y�ĸМذ��c�y�wһ��M�b��һ�����w���Мذ��������ǬF(xi��n)���҃�(n��i)�ضȂ�������
�Ȍ�(d��o)ʽ5ͨ늴��ySMC����Ԕ��
�ձ�SMC��������y�͚�ף�ֻ���S���w�ڹܵ��І����ͨ�������Дࡣ�Q���y����׃��ͬ��·�g��ͨ�����P(gu��n)ϵ������(j��)�yо���y�w�еĹ���λ�Ô�(sh��)�փ�λ����λ�ȣ�����(j��)�����Ƶ�ͨ����(sh��)�փ�ͨ����ͨ����ͨ����ͨ�ȣ�����(j��)�yо�(q��)�ӷ�ʽ���քӡ��C(j��)�ӡ�늄ӡ�Һ�ӵȡ��D2����λ��ͨ�Q���y�Ĺ���ԭ����P �鹩�Ϳڣ�O ����Ϳڣ�A ��B ��ͨ���(zh��)��Ԫ����ݔ���ڡ���(d��ng)�yо̎���λ�r��ȫ���Ϳ��Д࣬��(zh��)��Ԫ�����ӣ���(d��ng)�yо�Ƶ���λ�r��P �cA ͨ��B �cO ͨ����(d��ng)�yо�Ƶ���λ�r��P �cB ͨ��A �cO ͨ��
�ձ�SMC��������y�͚����һ���µ��{(di��o)��(ji��)�y�N��������ք��{(di��o)��(ji��)�y�����ă�(y��u)�c(di��n)���܉��Ԅ��{(di��o)��(ji��)��������늄��{(di��o)��(ji��)�y�����ă�(y��u)�c(di��n)�Dz���Ҫ�� ����������(y��ng)�Ì�(sh��)�`�C�������]ʽˮѭ�h(hu��n)ϵ�y(t��ng)�����ˮ��ůϵ�y(t��ng)�����{(di��o)���ϵ�y(t��ng)���У����_ʹ���@�N�y�T�����Ժܷ���،�(sh��)�F(xi��n)ϵ�y(t��ng)���������䣻���Ԍ�(sh��)�F(xi��n)ϵ�y(t��ng)�ĄӑB(t��i)ƽ�⣻���Դ�󺆻�ϵ�y(t��ng)���{(di��o)ԇ���������Է�(w��n)���õĹ�����B(t��i)�ȡ���ˣ�����ʽ�{(di��o)��(ji��)�y�ڹ�����{(di��o)�����������V韵đ�(y��ng)��ǰ����
�ձ�SMC��������y�͚����һ�������������|(zh��)�ĉ����������Ԅӿ���������Ԫ�����������܉�ⶨ�����Ĺ��ܣ����Á�*��Qˮ��ʧ�{(di��o)���}������ʽ���������y���b���Σ��{(di��o)��(ji��)���㣻ʹ���й�(ji��)�ܳ�Ч���@����(ji��)�25��30%����(ji��)ú15��20%�����ӹ�����e25��30%�������ڷ�(w��n)���\(y��n)�У���߹�ů���ڻ�ˮϵ�y(t��ng)�����У���(j��ng)�^ˮ��Ӌ�㣬����(j��)��ů��e��ѭ�h(hu��n)�����Լ�����܏��������x���b������(y��ng)�����������y������(j��)�ض��{(di��o)��(ji��)��������������ʽ���������y��*���ܷ�(w��n)���˻�ˮ�ĉ����������͜ضȣ����C�˸�����ˮվ֮�g������ƽ���c�{(di��o)��(ji��)����(sh��)�F(xi��n)��ƽ���\(y��n)�С� �������ԭ��W(w��ng)ˮ����ˮ���ΓQ�ᣬҲ�ɝM�㹩�����󣬵�Ҫ�Ľ����֟�W(w��ng)�����������Q��վ���\(y��n)�гɱ����Ӵ󣬹���Ч�ʵ͡��ڏV���{(di��o)��Փ�C�Ļ��A(ch��)�ϣ��x�û�ˮ���᷽ʽ�����ڻ�ˮϵ�y(t��ng)�а��b����ʽ���������y���Ԍ�(sh��)�F(xi��n)��(ji��)�ܵ�Ч����
�ձ�SMC��������y�͚�����Թܵ��������|(zh��)�����������Դ,ˮ�������y�M(j��n)�І��]���{(di��o)��(ji��)����ǰ��(d��o)�y��ϵ�y(t��ng)С��·��ͬ�M��,ˮ�������y���ܾ��н�30�N����,ˮ�������y�F(xi��n)����u�õ��^�ձ��ʹ�á�