��������犎����J�R�߼����ձ�SMC늴��y

�����ձ�SMC늴��y�Ȯ�����r�r���ɴ��y�T�Ԅ��P�]��߼ӹ�ϵͨˮ�����_��·ͨˮ�����ڸ߉��ӟ�������Ҫ�Д�oˮ�������OӋһ��ˮ�ȵı��o�y�T���߼�“(li��n)���y�ķQ����ָһ���y�T���ԷQ��“(li��n)���y��������B���y������“(li��n)���y֮�֡�

�����ձ�SMC늴��yҲ���Ǵ�ҳ��f�Ľoˮ��ͨ�y����ͨ�y��늄ӡ�Һ��֮�֣�һ��30�f���ϙC�M�Q����࣬���߼�ˮ�ȳ����y�OӋ��늄��l�y�Ӷࡣ�߼�“(li��n)���y����ˮ���y�T�����oˮ������������Ҫ�r�P�]“(li��n)���y�Д�oˮ���o��С��·��(�ɸ�)����“(li��n)���y(Ҳ��ֹ���y)��ֹ���y��С��·��ˮ���������P�]��ͬ�r�oˮͨ�^ֹ���y����偠t������偠t��ˮ��ͬ�r���o�˸߉��ӟ�����

�����ձ�SMC늴��y���OӋ���^���֞����y�������y�������y�T���_�oˮ�M��߼ӕr���yо�c���y�����|�ܷ⣬���C�oˮ����С��·;���y�T�P�]���oˮ��С��·�M��偠t�r���yо�c���y�����|�ܷ⣬���C�߼��܉���С��z�ޡ�

�����ձ�SMC늴��y���|�����ã�����С�����ܿɿ���ԓ�y����ͨ�y���oˮ�ɂ����M�����룬���³����M�߉��ӟ�������һ�ȳ����c��·�ܵ���“(li��n)���y�T�����ƒɂ��ܷ��棬�߼������\�Еr��ԓ�y�_�����y�������c���ܷ���|����·�Дࡣ���߼Ӱl(f��)�����ϻ�����ԭ����Ҫ˦�߼ӕr���y�����ƣ��P�]�y�T���oˮͨ�^��һ�ȳ�������ͨ�ܵ�ֱ���M��偠t������ͨ�^�ձ�SMC늴��yʹ�߼ӽ⡣ԓ�y�Ѓɂ��y�������y��ֱ�Ӻ����y�w�ϣ����y���c�y�w�����ܷ�Ȧ�ܷ⣬���C�����������L���\�Еr���l(f��)��й¶����ĥ�p�����߂��������L��

������늚������OӋ��ע���cPLCϵ�y(t��ng)�ӿڵ�㕽ӵĹ��ܡ��Ķ�ʹ���������Ԅӻ�ϵ�y(t��ng)�еđ��ø���V�����ɿ�������ԓ�������������OӋ�ϳ����{�ӏ����������⣬ͬ�r���з�ֹ�`�����ęCе���늚�“(li��n)�i���ܣ�ʹ�O���ʹ�ø���ȫ�ɿ���

�����ձ�SMC늴��y�ڴ˻��A�Ϟ�O(ji��n)ҕ�O���\����r�����aƷ߀�����Һ���@ʾ�������ڸ��N�\�Р�B(t��i)���@ʾ�����Դ�@ʾ���_�y�@ʾ���P�y�@ʾ���^�����@ʾ�������@ʾ���yλ�_���@ʾ��

�����ձ�SMC늴��y���нY�����Ρ��ܷ����ܺá����۷��㡢�����`�ʡ�������c����Ҫ�����ھ��±÷���ˮ������ˮ֮�ã��y�w���������÷��w�h(hu��n)����֬Ϳ�b���ȼ����ò��P䓻��~�Ͻ�ɷ�ֹ�y�w�ĸ��g�����P������������ˮϵ�y(t��ng)�����ڲ��P䓵���ˮ�l�y�l��Ǽܲ�����ī�T�F�����w�������z�����Ў׺γߴ�ʴ_�������ο�����Ó�䡢����ӛ���ѡ��ɻ��Q�����Ҳ��P���ˮ�l�y���y�w���þ��ܷ��T�죬�ʴ_�Ď׺γߴ�ʹ���y�w�Ȳ��o���κμӹ����ɱ��C�y�T���ܷ��ԡ�

�����ձ�SMC늴��y���c��

����1����������С���y�w�Ȳ����|ͨ����ֱͨ�ģ����|��ֱ�����ӣ���������С��

����2�����]�r�^ʡ�������c��ֹ�y��ȶ��ԣ����oՓ���_���]���l���\�ӷ�����c���|���ӷ����ഹֱ��

����3���߶ȴ󣬆��]�r�g�L���l��Ć��]�г��^�󣬽���ͨ�^�ݗU�M�еġ�

����4��ˮ�N�F(xi��n)���׮a����ԭ�����P�]�r�g�L��

����5�����|����ɂ����ⷽ�����ӣ����ڰ��b���l�yͨ���ɂ��nj��Q�ġ�

����6���Y���L��ϵ���w���B�Ӷ���֮�g�ľ��x�^С��

����7���ܷ�����ĥ�p��Ӱ�ʹ�É��������]�r���l���c�y���ɂ��ܷ�-��Ħ�����ӣ�Ҫ���|�����������׮a������ĥ�p��Ӱ��ܷ����ܣ��s��ʹ�É�����

����8���r���^�F�����|�ܷ����^�࣬�ӹ��^���s���؄e���l�����ϵ��ܷ��治�׼ӹ�����������^�ࡣ

����9�����w���Σ��Y���L�ȶ̣����칤ˇ�Ժã��m�÷����V��

����10���Y���o�����y�T���Ժã�ͨ�����������蔵С���ܷ�����ò��P䓺�Ӳ�|�Ͻ�ʹ�É����L�������p���`�