SICK���a����ʲô���õ��Y�Ϸ֞���Щ
    SICK���a����һ�N�����Dλ���D�Q��һ�������}�_��̖�����Dʽ���������@Щ�}�_���Á����ƽ�λ�ƣ�������a���c�X݆�l�������z�ܽY����һ��Ҳ�����ڜy��ֱ��λ�ơ�1�����a����encoder���nj���̖������������򔵓��M�о��ơ��D�Q�������ͨӍ����ݔ�ʹ惦����̖��ʽ���O�䡣
    SICK���a���ѽ�λ�ƻ�ֱ��λ���D�Q�����̖��ǰ�߷Q��a�P�����߷Q��a�ߡ�2�������x����ʽ���a�����Է֞���|ʽ�ͷǽ��|ʽ�ɷN�����չ���ԭ�����a���ɷ֞�����ʽ��ʽ���
    SICK���a���nj�λ���D�Q�������Ե����̖���ٰ��@�����̖�D׃��Ӌ���}�_�����}�_�Ă�����ʾλ�ƵĴ�С��
    SICK���a����ÿһ��λ�Ì���һ���_���Ĕ��ִa���������ʾֵֻ�c�y������ʼ�ͽKֹλ�����P�����c�y�������g�^�̟o�P��
    SICK���a����ÿһ���S��λ���ṩһ���ľ��a����ֵ���؄e���ڶ�λ���Ƒ����У�ֵ���a���p�p����ӽ����O���Ӌ���΄գ��Ķ�ʡȥ�ˏ��s�ĺͰ��F��ݔ���b�ã����ң����C�������Դ���Դ���Ϻ��ٽ�ͨ�Դ������Ҫ�ص�λ�Å����c���Ϳ����î�ǰ��λ��ֵ�� ��Ȧֵ���a�����S���ֳ�Ҏ�������Ĝy��������ķֱ��ʞ�13λ���@����ζ����Ʌ^��8192��λ��+��Ȧֵ���a�����H����һȦ�Ȝy����λ�ƣ��������ң�J�öಽ�X݆�y��Ȧ������Ȧ��Ȧ����12λ��Ҳ�����f��4096Ȧ���Ա��R�e�����ķֱ��ʿ��_��25λ����33��554��432���y������������ֵ���D���a����ݔλ��ֵ����������b��ͨ�^�׸���|���Ђ��͡�
    SICK���a�����D�ӕrݔ���}�_��ͨ�^Ӌ���O���Ӌ����λ�ã������a�����ӻ�ͣ늕r������Ӌ���O��ăȲ�ӛ����ӛסλ�á�
    �@�ӣ���ͣ늺󣬾��a���������κε��Ƅӣ�����늹����r�����a��ݔ���}�_�^���У�Ҳ�����иɔ_���Gʧ�}�_����Ȼ��Ӌ���O��Ӌ�㲢ӛ�������c�͕�ƫ�ƣ������@�Nƫ�Ƶ����ǟo��֪���ģ�ֻ���e�`�ĽY�����F�����֪���� ��Q�ķ��������Ӆ����c�����a��ÿ���^�����c��������λ�������MӋ���O���ӛ��λ�á��څ����c��ǰ���Dz��ܱ��Cλ�õĜʴ_�Եġ�
    �ڹ����о���ÿ�β����҅����c���_�C����ȷ����� �@�ӵķ�������Щ�����Ŀ���^�韩�����������S�_�C���㣨�_�C���Ҫ֪���ʴ_λ�ã�����һЩ���rҲ�����Sʹ������ɔ_Ӱ푶��a��λ���e�`�����Ǿ����˾��a���ij��F�� ֵ���D���a����a�P�����S�����ͨ���̾���ÿ���̾�������2����4����8����16�����������������ţ��@�ӣ��ھ��a����ÿһ��λ�ã�ͨ�^�xȡÿ���̾���ͨ�������@��һ�M��2����η���2��n-1�η��ĵ�2�M�ƾ��a�����״a�����@�ͷQ��nλ���a����
    �@�ӵľ��a�����ɹ�늴a�P�ęCеλ�ÛQ���ģ�������ͣ늡��ɔ_��Ӱ푣�����ֵ���a���əCеλ�ÛQ����ÿ��λ���ǵģ����o��ӛ�����o���҅����c�����Ҳ���һֱӋ����ʲô�r����Ҫ֪��λ�ã�ʲô�r���ȥ�xȡ����λ�á�
    �@�ӣ����a���Ŀ��ɔ_���ԡ������Ŀɿ��Դ������� �Ć�Ȧֵ���a������Ȧֵ���a�� ��Ȧֵ���a�������D���Мy����늴a�P�����̾����Եľ��a�����D���^360�ȕr�����a�ֻص�ԭ�c���@�ӾͲ����Ͼ��a��ԭ�t���@�ӵľ��a��ֻ���������D����360���ԃȵĜy�����Q���Ȧֵ���a����Ҫ�y�����D�^360�ȷ�������Ҫ�õ���Ȧֵ���a����
    ���a���\��犱��X݆�Cе��ԭ���������Ĵa�P���D�r��ͨ�^�X݆������һ�M�a�P�����M�X݆����M�a�P�����چ�Ȧ���a�Ļ��A��������Ȧ���ľ��a���ԔU�󾎴a���Ĝy���������@�ӵľ��a���ͷQ���Ȧʽ���a������ͬ����ÿ��λ�þ��a�ģ����o��ӛ����
    SICK���a����һ�����c�����ڜy�������󣬌��Hʹ��������ԣ�^�࣬ �@���ڰ��b�r����Ҫ�M�������c�� ��ijһ���gλ��������ʼ�c�Ϳ����ˣ�����󺆻��˰��b�{ԇ�y�ȡ� ֵ���a������̖ݔ�� ֵ���a����̖ݔ���в���ݔ��������ݔ����������ݔ����׃��һ�w��ݔ���ȣ���Ȧ��λ���ľ��a��һ���ò�����̖ݔ��������λ���ĺͶ�Ȧ�ľ��a��ݔ����̖���ò�����̖��������̖�B�Ӿ��࣬���e�a�דp�ģ�
    ���a�����D�٣������]�ɂ����棺�Cе�D��——������p��������D��——�����l�ʵ����ށ��޶�����̎����̖��Ҫ�ĕr�g��
    ͨ����r�£����a���˶����D��ָ���ǙCе�ϵģ���������С�}�_�r�ęCе�D�٣����Ǯ����a���ڸ��� ���ܶ��}�_����r�£�����D�پ�����޶����a���D�ٵ���Ҫԭ�򡣽�Q�k����ͨ�^�����x�õľ��a���Ē����l�� ���O���ķֱ��ʣ���Ӌ��������x�õľ��a���Ĵ�����D�٣��ٺ͘˶��ęCе�D�ٱ��^��ȡСֵ��������ľ��a��ʹ��max�D�١���ͨ�^�������w�ٶ�Ӌ�㹫˾��Ӌ��������w����Ҫ�Ē����l�ʣ��������ԓ�����l�ʣ��������w�ٶȻ��߽�����ľ��a�����O�÷ֱ��ʡ�